国产高潮流白浆喷水在线观看_国产成人免费ā片在线观看_精品国产亚洲一区二区三区_无码人妻AⅤ一区二区三区水密桃

     隨著(zhu)機器人(ren)產業(ye)的飛速發(fa)展(zhan)，工(gong)(gong)業(ye)機器人(ren)已經廣泛(fan)應(ying)用(yong)于各行各業(ye)，從材(cai)料搬運到(dao)(dao)機器維護，從焊(han)接到(dao)(dao)切割，從裝配(pei)到(dao)(dao)噴涂，我(wo)們發(fa)現，這(zhe)些工(gong)(gong)業(ye)機器人(ren)形狀各異，功能性(xing)能各不相同，那(nei)么是(shi)什么決(jue)定(ding)了(le)工(gong)(gong)業(ye)機器人(ren)的靈活(huo)性(xing)和活(huo)動范圍呢(ni)，這(zhe)個問題比(bi)較復雜，但是(shi)有(you)一個關鍵因素在很大程(cheng)度上決(jue)定(ding)了(le)機器人(ren)的靈活(huo)性(xing)和活(huo)動范圍，那(nei)就是(shi)工(gong)(gong)業(ye)機器人(ren)的自由度，通常也叫(jiao)做軸數。
　　什么是工業機器人的自由度？
　　通常作(zuo)為(wei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人的技(ji)術指標，反映(ying)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人動作(zuo)的靈活性，可(ke)用軸(zhou)的直線(xian)移動、擺(bai)動或旋轉(zhuan)動作(zuo)的數目(mu)(mu)來(lai)表示。機(ji)器(qi)(qi)(qi)人機(ji)構能(neng)夠獨(du)立(li)運動的關(guan)節數目(mu)(mu)，稱為(wei)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人機(ji)構的運動自由度。目(mu)(mu)前工(gong)業(ye)機(ji)器(qi)(qi)(qi)人采用的控(kong)(kong)制(zhi)方(fang)法是把機(ji)械(xie)臂上每一(yi)(yi)個關(guan)節都當(dang)作(zuo)一(yi)(yi)個單獨(du)的伺服機(ji)構，即每個軸(zhou)對應(ying)一(yi)(yi)個伺服器(qi)(qi)(qi)，每個伺服器(qi)(qi)(qi)通過總線(xian)控(kong)(kong)制(zhi)，由控(kong)(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)統一(yi)(yi)控(kong)(kong)制(zhi)并協(xie)調工(gong)作(zuo)。
　　工業(ye)機(ji)器人(ren)的(de)靈活性是由(you)什么因素決定的(de)？
　　機(ji)(ji)器人(ren)(ren)具(ju)備自動(dong)控(kong)制及(ji)可(ke)再編程、多用途(tu)功能，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)操作機(ji)(ji)具(ju)有三個(ge)(ge)或三個(ge)(ge)以上的(de)可(ke)編程軸(zhou)，在工(gong)業(ye)自動(dong)化應(ying)用中，機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)底座(zuo)可(ke)固定也(ye)可(ke)移動(dong)。可(ke)見，工(gong)業(ye)機(ji)(ji)器人(ren)(ren)的(de)軸(zhou)數是其重要技術指標。
　　不(bu)同自由度的機(ji)器人在工業中的應用
　　機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)數(shu)(shu)量(liang)決定了其自(zi)(zi)由度(du)。是不是自(zi)(zi)由度(du)越(yue)(yue)多越(yue)(yue)好(hao)(hao)呢(ni)？自(zi)(zi)由度(du)越(yue)(yue)多就越(yue)(yue)接近(jin)人(ren)手的(de)(de)(de)(de)動作機(ji)(ji)能(neng)，通用(yong)性就越(yue)(yue)好(hao)(hao)；但是自(zi)(zi)由度(du)越(yue)(yue)多，結(jie)構越(yue)(yue)復雜，對機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)整體要求就越(yue)(yue)高，這是機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)設計中(zhong)(zhong)的(de)(de)(de)(de)一(yi)個矛盾。隨著軸(zhou)(zhou)數(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)增加，機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)的(de)(de)(de)(de)靈活性也隨之增長(chang)。但是，在(zai)目(mu)前的(de)(de)(de)(de)工(gong)業應(ying)用(yong)中(zhong)(zhong)，用(yong)得最多的(de)(de)(de)(de)是三(san)軸(zhou)(zhou)、四(si)(si)軸(zhou)(zhou)、五(wu)軸(zhou)(zhou)雙臂和(he)六軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)工(gong)業機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)，軸(zhou)(zhou)數(shu)(shu)的(de)(de)(de)(de)選(xuan)擇(ze)(ze)通常取決于具體的(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)。這是因為，在(zai)某(mou)些(xie)應(ying)用(yong)中(zhong)(zhong)，并不需(xu)要很高的(de)(de)(de)(de)靈活性，而三(san)軸(zhou)(zhou)和(he)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)具有更(geng)高的(de)(de)(de)(de)成(cheng)本效益，并且(qie)(qie)三(san)軸(zhou)(zhou)和(he)四(si)(si)軸(zhou)(zhou)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)在(zai)速度(du)上也具有很大的(de)(de)(de)(de)優勢(shi)。如果(guo)只是進(jin)行一(yi)些(xie)簡(jian)單的(de)(de)(de)(de)應(ying)用(yong)，例(li)如在(zai)傳送(song)帶之間拾取放置(zhi)零件，那么四(si)(si)軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)就足夠了。如果(guo)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)需(xu)要在(zai)一(yi)個狹小的(de)(de)(de)(de)空間內工(gong)作，而且(qie)(qie)機(ji)(ji)械臂需(xu)要扭曲反轉，六軸(zhou)(zhou)或者(zhe)七軸(zhou)(zhou)的(de)(de)(de)(de)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)是最好(hao)(hao)的(de)(de)(de)(de)選(xuan)擇(ze)(ze)。
　　目前在(zai)(zai)工業(ye)領域中以六(liu)軸機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)應用(yong)(yong)最為廣泛。帶有六(liu)個(ge)關節(jie)的工業(ye)機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)與人(ren)(ren)類的手臂(bei)極為相似(si)，它(ta)具有相當(dang)于肩(jian)膀、肘部(bu)和腕部(bu)的部(bu)位，它(ta)的“肩(jian)膀”通(tong)常安裝在(zai)(zai)一個(ge)固定(ding)的基座結構上。人(ren)(ren)類手臂(bei)的作(zuo)(zuo)用(yong)(yong)是將手移(yi)(yi)動到(dao)不(bu)(bu)同的位置，而六(liu)軸機(ji)(ji)器(qi)人(ren)(ren)的作(zuo)(zuo)用(yong)(yong)則是移(yi)(yi)動末端執行(xing)器(qi)，在(zai)(zai)機(ji)(ji)械臂(bei)末端安裝適用(yong)(yong)于特(te)定(ding)應用(yong)(yong)場景(jing)的各種執行(xing)器(qi)，例如爪手、噴燈、鉆頭和噴漆器(qi)等，去完成(cheng)不(bu)(bu)同的工作(zuo)(zuo)任(ren)務(wu)。