工業機器人的選擇和啟動程序
一、選擇和(he)啟動機器人程序
如果要執行一個機(ji)(ji)器(qi)人(ren)程(cheng)序(xu)，則必須事(shi)先(xian)將其(qi)選中(zhong)。機(ji)(ji)器(qi)人(ren)程(cheng)序(xu)在(zai)(zai)導(dao)航器(qi)中(zhong)的用戶(hu)界面上供選擇。 通常，在(zai)(zai)文件夾中(zhong)創建移動程(cheng)序(xu)。 Cell 程(cheng)序(xu)(由 PLC 控制機(ji)(ji)器(qi)人(ren)的管理程(cheng)序(xu)) 始終(zhong)在(zai)(zai)文件夾"R1" 中(zhong)。
1 、導航器: 文(wen)件(jian)夾/ 硬(ying)盤結構。
2 、導(dao)航器: 文件夾/ 數據(ju)列(lie)表。
3 、選中的程(cheng)序(xu)。
4 、用于選擇程序的按(an)鍵。
對于(yu)程(cheng)序啟動(dong)(dong)，有啟動(dong)(dong)正向運(yun)行程(cheng)序按鍵，和啟動(dong)(dong)反向運(yun)行程(cheng)序按鍵供選(xuan)擇。
如果(guo)運(yun)(yun)行(xing)某個(ge)程(cheng)序，則對(dui)于編程(cheng)控制的機器人運(yun)(yun)動，可提供多種程(cheng)序運(yun)(yun)行(xing)方式:
二、機器人程序看起來是怎樣的，請參考以(yi)下示(shi)意圖:
僅限于在(zai)專家(jia)用戶組中可見:
(1)"DEF 程序名()" 始終出現在程序開頭
(2)"END" 表示程序結束(shu)
(3) "INI" 行(xing)包含程(cheng)序正確(que)運行(xing)所(suo)需的標準參數的調用。
(4)"INI" 行必須(xu)最先運行!
(5)自帶的程(cheng)序文(wen)本，包括運(yun)動指(zhi)(zhi)令、等待/ 邏輯指(zhi)(zhi)令等
(6)行駛指令"PTP Home" 常用于程(cheng)序(xu)開頭和末尾，因為這(zhe)是唯一(yi)的已(yi)知位(wei)置。
三、工(gong)業機器人(ren)的(de)程序狀態，請(qing)參考下圖(tu):
四、工業機器(qi)人啟動程序的操作步驟:
1、選(xuan)擇程序
2、設定程序速度(程序倍率，POV)
3、按(an)確認鍵
4、按下啟動鍵 (+) 并按住:
(1) "INI" 行得到(dao)處(chu)理(li)。
(2) 機器人執(zhi)行 BCO 運行。
注(zhu)意:如果選定的運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)語句包(bao)括 PTP 運(yun)(yun)行(xing)指令，則(ze) BCO 運(yun)(yun)行(xing)將作(zuo)為PTP 運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)從實際位(wei)置(zhi)移動(dong)(dong)(dong)到(dao)目標位(wei)置(zhi)。 如果選定的運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)語句包(bao)括 LIN 或 CIRC，則(ze) BCO 運(yun)(yun)行(xing)將作(zuo)為 LIN 運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)被執行(xing)。 觀察此運(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)，防止碰(peng)撞。 在 BCO 運(yun)(yun)行(xing)中速度自動(dong)(dong)(dong)降(jiang)低。
5、到達目標位置后運(yun)動停(ting)止。
6、其他流程(根據設(she)定(ding)的運行方式):
(1)T1 和 T2: 通過按啟(qi)動鍵繼(ji)續執行程序。
(2) AUT: 激活驅動(dong)(dong)裝置。接著按動(dong)(dong)Start (啟動(dong)(dong))啟動(dong)(dong)程序(xu)。
(3)在 Cell 程(cheng)序(xu)中(zhong)將運行(xing)方式(shi)轉調為(wei) EXT 并由 PLC 傳(chuan)送運行(xing)指令。
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