工業機器人固定工具測量
一、工(gong)業機器人固(gu)定工(gong)具測(ce)量概(gai)要
1、固定工具的測量(liang)分為2步:
(1)確定固定工具的(de)外(wai)部TCP和世界(jie)坐標系原點之間的(de)距離。
(2)根據外部(bu) TCP 確定該坐(zuo)標系姿態(tai)。
如圖所示，以 $WORLD (或(huo)者 $ROBROOT)為基準管理外部TCP，即等同于基坐標系。
二、測量(liang)說(shuo)明:
1、確定TCP時需要一(yi)個(ge)由機器(qi)人引導的已測工(gong)具(ju)。
2、確定姿態時要將法蘭(lan)的坐標(biao)系(xi)校準至平行與新的坐標(biao)系(xi)。 有兩種方式:
(1)5D: 只(zhi)將固定刀具的(de)作(zuo)(zuo)業方向(xiang)(xiang)告知機器人控制器。該(gai)作(zuo)(zuo)業方向(xiang)(xiang)被默認為 X 軸(zhou)。其(qi)它軸(zhou)的(de)姿(zi)態(tai)將由系(xi)統確定，對用戶來說，不是(shi)很容易地(di)就能識別。
(2) 6D: 所有3個軸的姿態(tai)都(dou)將告知機(ji)器(qi)人控制系統。測量說明確定(ding) TCP時需要一(yi)個由機(ji)器(qi)人引導。
三、操作步(bu)驟
1、在主(zhu)菜單中(zhong)選擇(ze)投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2、為固(gu)定(ding)工(gong)具指(zhi)定(ding)一個(ge)(ge)號碼和一個(ge)(ge)名稱。用繼續鍵確(que)認(ren)。
3、輸入所用參考工(gong)具的(de)編號。用繼續鍵確認。
4、在5D/6D 欄(lan)中選擇一(yi)種(zhong)規格。用繼(ji)續鍵(jian)確認。
5、用已測量工具(ju)(ju)的(de)TCP移至固定工具(ju)(ju)的(de)TCP。點擊測量。用以確(que)認位置。
6、如(ru)果選擇(ze)了5D:將 +X 基坐標系平行對(dui)準 -Z 法(fa)蘭坐標系。(也(ye)就是(shi)將連(lian)接法(fa)蘭調(diao)(diao)整成(cheng)與固(gu)(gu)定(ding)工具的(de)(de)作業方向(xiang)垂直。)如(ru)果選擇(ze)了6D:應(ying)對(dui)連(lian)接法(fa)蘭進(jin)行調(diao)(diao)整，使得它的(de)(de)軸平行于固(gu)(gu)定(ding)工具的(de)(de)軸:
(1)+X 基坐標系平行于(yu) -Z 法蘭坐標系(也就是(shi)將連接法蘭調(diao)整(zheng)成(cheng)與(yu)工(gong)具(ju)的作(zuo)業方向垂(chui)直(zhi)。)
(2) +Y 基坐標(biao)系平行于(yu) +Y 法蘭坐標(biao)系
(3) +Z 基坐(zuo)標系平(ping)行于 +X 法(fa)蘭坐(zuo)標系
7、點擊測量。 用是確認位置。
8、按(an)下保存鍵(jian)。
1、固定工具的測量(liang)分為2步:
(1)確定固定工具的(de)外(wai)部TCP和世界(jie)坐標系原點之間的(de)距離。
(2)根據外部(bu) TCP 確定該坐(zuo)標系姿態(tai)。
如圖所示，以 $WORLD (或(huo)者 $ROBROOT)為基準管理外部TCP，即等同于基坐標系。
二、測量(liang)說(shuo)明:
1、確定TCP時需要一(yi)個(ge)由機器(qi)人引導的已測工(gong)具(ju)。
2、確定姿態時要將法蘭(lan)的坐標(biao)系(xi)校準至平行與新的坐標(biao)系(xi)。 有兩種方式:
(1)5D: 只(zhi)將固定刀具的(de)作(zuo)(zuo)業方向(xiang)(xiang)告知機器人控制器。該(gai)作(zuo)(zuo)業方向(xiang)(xiang)被默認為 X 軸(zhou)。其(qi)它軸(zhou)的(de)姿(zi)態(tai)將由系(xi)統確定，對用戶來說，不是(shi)很容易地(di)就能識別。
(2) 6D: 所有3個軸的姿態(tai)都(dou)將告知機(ji)器(qi)人控制系統。測量說明確定(ding) TCP時需要一(yi)個由機(ji)器(qi)人引導。
三、操作步(bu)驟
1、在主(zhu)菜單中(zhong)選擇(ze)投入運行 > 測量 > 固定工具 > 工具。
2、為固(gu)定(ding)工(gong)具指(zhi)定(ding)一個(ge)(ge)號碼和一個(ge)(ge)名稱。用繼續鍵確(que)認(ren)。
3、輸入所用參考工(gong)具的(de)編號。用繼續鍵確認。
4、在5D/6D 欄(lan)中選擇一(yi)種(zhong)規格。用繼(ji)續鍵(jian)確認。
5、用已測量工具(ju)(ju)的(de)TCP移至固定工具(ju)(ju)的(de)TCP。點擊測量。用以確(que)認位置。
6、如(ru)果選擇(ze)了5D:將 +X 基坐標系平行對(dui)準 -Z 法(fa)蘭坐標系。(也(ye)就是(shi)將連(lian)接法(fa)蘭調(diao)(diao)整成(cheng)與固(gu)(gu)定(ding)工具的(de)(de)作業方向(xiang)垂直。)如(ru)果選擇(ze)了6D:應(ying)對(dui)連(lian)接法(fa)蘭進(jin)行調(diao)(diao)整，使得它的(de)(de)軸平行于固(gu)(gu)定(ding)工具的(de)(de)軸:
(1)+X 基坐標系平行于(yu) -Z 法蘭坐標系(也就是(shi)將連接法蘭調(diao)整(zheng)成(cheng)與(yu)工(gong)具(ju)的作(zuo)業方向垂(chui)直(zhi)。)
(2) +Y 基坐標(biao)系平行于(yu) +Y 法蘭坐標(biao)系
(3) +Z 基坐(zuo)標系平(ping)行于 +X 法(fa)蘭坐(zuo)標系
7、點擊測量。 用是確認位置。
8、按(an)下保存鍵(jian)。
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